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氣動沖床中什么是抓取機械手裝置

發布者:科鑫盟機械  發布時間:2012/10/8 8:15:52

氣動沖床抓取機械手裝置

(1抓取機械手裝置。抓取機械手裝置是一個能實現四自由度運動(即升降、伸縮、氣動手 指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉的四維運動〉的工作單元,該裝置整體安裝在步進電機傳動組件的 滑動溜板上,在傳動組件帶動下整體作直線往復運動,定位到其他各工作單元的物料臺,并完成 抓取和放下工件的功能。
抓取機械手裝置的具體構成有: 1氣動手爪。雙作用氣缸由一個二位五通雙向電控閥控制,帶狀態保持功能,用于各個工 作站抓物搬運。雙向電控閥的工作原理類似于雙穩態觸發器,即輸出狀態由輸入狀態決定,如果 確認了輸出狀態,即使無輸入狀態,雙向電控閥一樣保持被觸發前的狀態。 2)雙桿氣缸。雙作用氣缸由一個二位五通單向電控閥控制,用于控制手爪伸出縮回。 3)回轉氣缸。雙作用氣缸由一個二位五通單向電控閥控制,用于控制手臂正反向90。旋轉, 氣缸旋轉角度可以在0° -180。范圍內任意調節。
4)提升氣缸。雙作用氣缸由一個二位五通單向電控閥控制,用于控制整個機械手提升下降。 以上氣缸運動速度由進氣口節流閥調整進氣量進行調節。
(2)步進電機傳動組件。步進電機傳動組件用于拖動抓取機械手裝置作往復運動,完成精確 定位的功能。步進電機傳動組件由步進電機、同步輪、同步帶、直線導軌、滑動溜板、拖鏈和原 點開關、左右極限開關組成。
步進電機由步進電機驅動器驅動,通過同步輪和同步帶帶動滑動溜板沿直線導軌作往復直線 運動,從而帶動固定在滑動溜板上的抓取機械手裝置作往復直線運動。 抓取機械手裝置上所有氣管和導線沿拖鏈敷設,進入線槽后分別連接到電磁閥組和接線端子 排組件上。
原點開關用于提供直線運動的起始點信號,左右極限開關則用于提供越程故障時的保護信 號。當滑動溜板在運動中越過左極限或右極限位置時,極限開關會動作,從而向系統發出越程故 障信號

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